Поворотное устройство

По умолчанию ротатор выключен — станция работает с неподвижной антенной. Раздел нужен, только если у вас есть поворотное устройство.

Подключение

Штатная схема — через контейнер rotctld из состава Hamlib. Клиент не общается с портом напрямую: он отправляет команды сетевому демону rotctld, а тот уже говорит с железом.

1. Раскомментируйте секцию rotctld в docker-compose.yml:

  rotctld:
    image: librespace/hamlib:4.5.4
    container_name: rot
    user: '9999'
    read_only: true
    environment:
      MODEL: '1'
      SET_CONF: 'min_az=0,max_az=360,min_el=0,max_el=180'
    device_cgroup_rules:
      - 'c 188:* rwm'
    restart: unless-stopped
    command: rotctld
    stop_grace_period: 1s

MODEL — номер модели Hamlib вашего контроллера, а не значение ANTENNA__ROTATOR__MODEL. Список: Hamlib Wiki или rotctl -l внутри контейнера. SET_CONF задаёт физические пределы вашей механики — приведите их к реальности.

Правило cgroup c 188:* rwm даёт доступ к USB-serial переходникам (/dev/ttyUSB*). Если контроллер подключён по Ethernet, оно не нужно.

2. Настройте .env:

ANTENNA__ROTATOR__ENABLED=True
ANTENNA__ROTATOR__MODEL=ROT_MODEL_NETROTCTL
ANTENNA__ROTATOR__PORT=rotctld:4533
ANTENNA__ROTATOR__MODE=Normal
ANTENNA__ROTATOR__THRESHOLD=4
ANTENNA__ROTATOR__MIN_ELEVATION=0

ROT_MODEL_NETROTCTL означает «ходить в сетевой rotctld» — это и есть схема выше. Прямое подключение (ANTENNA__ROTATOR__PORT=/dev/ttyUSB0 плюс конкретная модель, например ROT_MODEL_GS232) тоже работает, но тогда сервис rotctld не нужен, а устройство надо пробросить в контейнер клиента.

Режимы слежения

ANTENNA__ROTATOR__MODE выбирает стратегию пересчёта координат спутника в команды ротатора. Все три реализованы в src/soniks_client/antenna/tracking/.

Normal

Азимут 0–360°, угол места 0–90°. Кратчайший путь считается «через 0/360», то есть от 350° к 10° ротатор идёт вперёд на 20°, а не назад на 340°.

Подходит большинству станций. Слабое место — проход через север: спутник пересекает 0°/360°, и ротатору приходится перемотать полный круг, теряя несколько секунд приёма.

Flip

Для проходов через север. Один раз в начале прохода стратегия решает, нужен ли переворот: он нужен, если максимальный азимут не лежит между азимутами восхода (AOS) и захода (LOS) — признак того, что траектория пересекает север.

Если переворот нужен, ротатор наводится на азимут + 180°, а угол места зеркалится: 180° − угол. Спутник на 30° над горизонтом — антенна смотрит на 150°, то есть «через голову» назад. Требует механику с диапазоном угла места до 180°.

Решение принимается на весь проход целиком и в середине не меняется.

250

Для ротаторов с расширенным диапазоном азимута ±250° и защитой от перекручивания кабеля. Слежение непрерывное «через 0»: когда спутник идёт 3° → 2° → 1° → 0° → 359°, ротатор продолжает движение в ту же сторону, в −1° → −2° → −3°, вместо разворота на 360°.

Направление выбирается на каждой итерации по текущему положению ротатора: берётся значение азимута, эквивалентное по модулю 360° и ближайшее к текущему. На границах ±250° цель жёстко ограничивается, в лог идёт предупреждение.

Примечание

Режим предупредит в логе, если максимальный азимут прохода попадает в 170–190° (проход около юга). Для ротатора с границами ±250° такая траектория может оказаться недостижимой.

Общие параметры

  • ANTENNA__ROTATOR__THRESHOLD (по умолчанию 4.0) — команда на поворот отправляется, только если рассогласование по азимуту или углу места больше этого значения в градусах. Уменьшение даёт более плавное сопровождение, но чаще дёргает механику; увеличение бережёт привод ценой точности.

  • ANTENNA__ROTATOR__MIN_ELEVATION (по умолчанию 0.0) — ротатор не опускается ниже этого угла места. Ставьте выше нуля, если антенну задевает мачта, крыша или другое препятствие.

  • OBSERVATION__ROTATOR_UPDATE_INTERVAL (по умолчанию 3 с) — период пересчёта положения.

По окончании прохода ротатор возвращается в положение (0°, 0°). Если вместо этого нужна парковка в зенит, включите ROT_PARK=True — тогда скрипт rotor-park.sh отправит P 180 90 после наблюдения.

Проверка

docker compose up -d
docker compose logs -f rot          # демон rotctld поднялся?
docker compose exec soniks-client bash -c 'echo "p" | nc -w 1 rotctld 4533'

Последняя команда запрашивает текущее положение. Ответ из двух чисел означает, что связка клиент → rotctld → контроллер работает. Во время прохода в логе клиента видно выбранную стратегию — например, [FlipStrategy] flip на пролёт: True.