Исходный код soniks_client.antenna.tracking.flip

"""Стратегия слежения с переворотом для проходов через север."""

from core.configs import logger
from soniks_client.antenna.tracking.base import TrackingStrategy




class FlipStrategy(TrackingStrategy):
    """
    Переворот на 180° по азимуту и зеркалирование элевации.
    Решение о flip принимается один раз на весь пролёт — на основе
    того, проходит ли спутник через север (макс. азимут не между AOS и LOS).
    """

    _AZ_OFFSET = 180.0
    _FLIP_BORDER_ELEV = 90.0

    def __init__(self, min_elevation: float, threshold: float) -> None:
        super().__init__(min_elevation, threshold)
        self._is_flip: bool = False



    def prepare_pass(self, aos_az: float, max_az: float, los_az: float) -> None:
        """Решить, нужен ли переворот на этот пролёт. Решение не меняется до конца."""

        self._is_flip = self._is_flip_required(aos_az, max_az, los_az)
        logger.info("[FlipStrategy] flip на пролёт: %s", self._is_flip)




    def transform_target(self, sat_az, sat_alt, cur_rot_az, cur_rot_alt):
        """Вернуть целевые координаты, при перевороте — азимут+180° и
        зеркальный угол места.
        """

        alt = self._clamp_min_elevation(sat_alt)
        if not self._is_flip:
            return sat_az, alt
        az = (sat_az + self._AZ_OFFSET) % self.FULL_CIRCLE
        # элевация зеркалится: если спутник на 30°, ротатор смотрит на 150°
        alt = self.HALF_CIRCLE - alt
        return az, alt




    def calculate_delta(self, target_az, target_alt, cur_az, cur_alt):
        # В flip-режиме азимут уже в [0, 360), кратчайший путь корректен
        """Вернуть рассогласование по кратчайшему пути: азимут уже в [0, 360)."""

        return (
            self.shortest_angular_delta(target_az, cur_az),
            abs(target_alt - cur_alt),
        )


    def _is_flip_required(self, aos: float, max_: float, los: float) -> bool:
        """True, если пролёт пересекает север (азимут проходит через 0/360).

        Сырое сравнение ``aos < max_ < los`` работало только пока пролёт не
        пересекал 0/360 на одном из участков: пролёт 10° -> 20° -> 350°
        пересекает север между кульминацией и заходом, но выглядел
        возрастающим и flip не включался.

        Азимуты разворачиваются в непрерывную последовательность общим
        хелпером базового класса; север пересечён, если развёрнутый путь
        вышел за пределы [0, 360).
        """

        unwrapped_max = self.closest_equivalent(max_, aos)
        unwrapped_los = self.closest_equivalent(los, unwrapped_max)

        path = (aos, unwrapped_max, unwrapped_los)

        return min(path) < 0.0 or max(path) >= self.FULL_CIRCLE

    @property
    def is_flipping(self) -> bool:
        """Выбран ли переворот на текущий пролёт."""

        return self._is_flip