Исходный код soniks_client.antenna.tracking.range_250

"""Стратегия слежения для ротатора с расширенным диапазоном азимута ±250°."""

from core.configs import logger
from soniks_client.antenna.tracking.base import TrackingStrategy




class Range250Strategy(TrackingStrategy):
    """
    Ротатор с жёсткими границами по азимуту [-250, 250].

    Сопровождение идёт «через 0»: если спутник движется 3° -> 2° -> 1° -> 0° -> 359°,
    ротатор продолжает движение -1° -> -2° -> -3° (а не разворачивается на 360°).

    Решение о направлении (в + или в -) принимается на каждой итерации по
    текущему положению ротатора: берётся значение sat_az, эквивалентное
    (mod 360) и ближайшее к текущему rot_az.
    """

    LOWER_LIMIT = -250.0
    UPPER_LIMIT = 250.0

    def __init__(self, min_elevation: float, threshold: float) -> None:
        super().__init__(min_elevation, threshold)
        # Азимут упора, команда на который уже отправлена. Пока спутник за
        # пределами диапазона, ротатор всё равно стоит: повторять команду
        # каждые ROTATOR_UPDATE_INTERVAL до конца прохода бессмысленно.
        self._limit_commanded: float | None = None



    def prepare_pass(self, aos_az: float, max_az: float, los_az: float) -> None:
        # Будущее улучшение: по aos/los можно заранее предсказать, пройдёт ли
        # спутник через 0 или через 180. Если через 180 — режим 250 невозможен,
        # можно залогировать предупреждение.
        """Предупредить, если пролёт идёт около юга и может оказаться недостижимым."""

        self._limit_commanded = None

        if max_az is not None and 170 < max_az < 190:
            logger.warning(
                "[Range250] Спутник проходит около юга (max_az=%.1f°). "
                "Ротатор с границами ±250° может не успеть сопровождать.",
                max_az,
            )




    def transform_target(self, sat_az, sat_alt, cur_rot_az, cur_rot_alt):
        # Переводим sat_az [0, 360) в непрерывную координату рядом с rot_az
        """Вернуть непрерывный азимут рядом с текущим положением, ограничив его
        аппаратными пределами ±250°.
        """

        target_az = self.closest_equivalent(sat_az, cur_rot_az)

        # Жёсткий кламп в аппаратные пределы. Предупреждение — один раз на
        # упор, а не каждые ROTATOR_UPDATE_INTERVAL до конца прохода.
        limit = None
        if target_az < self.LOWER_LIMIT:
            limit = self.LOWER_LIMIT
        elif target_az > self.UPPER_LIMIT:
            limit = self.UPPER_LIMIT

        if limit is not None:
            if self._limit_commanded != limit:
                logger.warning(
                    "[Range250] Целевой азимут %.1f° вне диапазона ±250°, "
                    "ограничение до %.1f°.",
                    target_az,
                    limit,
                )
            target_az = limit

        target_alt = self._clamp_min_elevation(sat_alt)
        return target_az, target_alt




    def calculate_delta(self, target_az, target_alt, cur_az, cur_alt):
        # Здесь НЕТ взятия по модулю 360 — обе координаты уже в одной
        # непрерывной системе отсчёта (например, могут быть отрицательными).
        """Вернуть рассогласование без приведения по модулю 360.

        Обе координаты уже в одной непрерывной системе отсчёта и могут быть
        отрицательными.

        На упоре рассогласование по азимуту обнуляется после первой отправки:
        ротатор в предел уже упёрся, и дальше дельта остаётся большой до конца
        прохода, заставляя переотправлять одну и ту же команду.
        """

        alt_delta = abs(target_alt - cur_alt)

        if target_az in (self.LOWER_LIMIT, self.UPPER_LIMIT):
            if self._limit_commanded == target_az:
                return 0.0, alt_delta

            self._limit_commanded = target_az
        else:
            self._limit_commanded = None

        return abs(target_az - cur_az), alt_delta